ربات های انسان ‌نما

خلاصه مطلب : با کشف نیروی مغناطیسی،جریان الکتریسیته و ارتباط این دو تحت عنوان نیروی الکترو مغناطیسی و ظهور انواع گوناگون ریز پردازنده ها جهان الکتریسیته و در حقیقت الکترونیک متحول شد .
تاریخ ثبت: پنجشنبه 8 اسفند سال 1392
بازدید ها : 2886
ربات های انسان ‌نما

ربات های انسان ‌نما

با کشف نیروی مغناطیسی،جریان الکتریسیته و ارتباط این دو تحت عنوان نیروی الکترومغناطیسی وظهورانواع گوناگون ریز پردازنده ها جهان الکتریسیته ودرحقیقت الکترونیک متحول شد . این پیشرفت راه را برای تعالی علم کهن مکانیک باز کرد تا جایی که امروزه با تلفیق الکترونیک و مکانیک شاخه ای نوین با نام مکاترونیک ایجاد شده که عالم را منتظر درخشش خود قرار داده است .وظیفه و هدف اصلی چنین رشته ای تولید دستگاههای با قابلیت حرکات متنوع ، درجات آزادی بالا ، کنترل سریع و هوشمند، حذف ابزارهای پیچیده مکانیکی و .... میباشد که در نهایت منجر به ساخته شدن وسیله ای به نام ربات میباشد.رباتها کارهای متنوعی از قبیل حمل و نقل وسایل،انجام مراحل مختلف مونتاژ در خطوط تولیدی،حرکت در مناطق صعب العبور به منظور امداد و یا تحقیقات علمی ، استفاده در صنایع فضانوردی،صنایع نظامی و .... که اکثرا در صنایع استفاده میشوند. ولی امروزه تلاشهایی درجهت ساخت رباتهای با عملکرد ی شبیه انسان آغاز شده است که ربات انسان نما نام گرفته است .

روبات انسان نما بايد قادر به شناسائي خودکار اجسام موجود درمحيط اطراف و تعامل مناسب با آنها (مکان يابي اشيا،جلوگيري ازبرخورد با موانع، پيدا کردن مسير،حرکت به سمت اشيا و گرفتن آنها و غيره) باشد. بينائي استريو ميتواند کمک بسزائي در افزايش دقت تشخيص اشيا داشته باشد. بدليل قرار گرفتن دوربين ها در سر روبات که دائما در حال حرکت است عمل جستجو براي اشيا با خطاي زيادي همراه خواهد بود. در اين پروژه بستر سخت افزاري مناسب از طريق خريد روبات انسان نما و ساخت سخت افزار لازم جهت تجهيز آن به دوربين استريو و سایر سنسورهای مورد نیاز از قبیل سنسور نیرو، شتاب سنج و ژایروسکوپ و پياده سازي الگوريتم هاي نرم افزاري جهت استفاده از بينائي استريو به منظور تشخيص سه بعدي اشيا، انسان و محیط ميباشد. همچنین این روبات قادر خواهد بود تا با استفاده از تکنیکهای تشخیص گفتار با افراد صحبت کرده و از طریق دریافت تصویربا آنها تعامل نماید.

سه نگرش متفاوت به مسائل کنترل بهینه ی عددی وجود دارد

1- روش هایی که بر اساس برنامه ریزی دینامیک هستند که به حل معادلات دیفرانسیل موسوم به "همیلتون- جیکوب- بلمن" نیاز دارند و مربوط به بعدهای فضاهای کوچک می باشند.

 -2 روش های غیر مستقیم که برای حل مسائلی به کار میرود که حل آنها برای مسائل کاربردی واقعی بسیار سخت است.

3  - روش های مستقیم که مسائل کنترل بهینه را به مسائل برنامه ریزی غیر خطی تبدیل میکنند.

این سه روش مناسب ترین متدها برای حل مسائل کاربردی دنیای واقعی هستند.


پر بازدید ترین ها